波士頓動力遇強敵？迪士尼特技機器人 Stickman 能空翻兩周超威

波士頓動力遇強敵？迪士尼特技機器人 Stickman 能空翻兩周超威
作者 楊 安琪



機器人也要搶空中飛人的飯碗了嗎？迪士尼科研機構 Disney Research 正在實驗一款細長如棍棒的機器人「Stickman」，能夠自行在空中擺盪來個漂亮的後空翻，看來並不是只有波士頓動力機器人才做得到這高難度動作啊。

Stickman 是個高約 210 公分、重約 18 公斤的 Z 型機器人，透過氣動式致動器摺疊與伸直身體，過程中當轉動慣量（moment of inertia）改變，其旋轉速度也會跟著受到影響，這就好比花式溜冰選手原地旋轉時，將雙臂往身體收攏會減少轉動慣量，旋轉速度會為之增快。


▲ Stickman 透過伸直或摺疊身體調節旋轉速度

Stickman 機器人搭載慣性測量元件（Inertial Measurement Unit，IMU）、雷射測距儀（Laser Rangefinder）陣列，IMU 以陀螺儀和加速器計算機器人離地相對定位，並量測其角速度（angular velocity）；測距儀陣列中含有三個測距儀，各以不同角度安裝，確保在些微時間差距下都能「看見」地面，加以計算機器人離地高度及速度。

[youtube]https://www.youtube.com/watch?time_continue=1&v=MFtNcGnroa8[/youtube]
https://www.youtube.com/watch?time_continue=1&v=MFtNcGnroa8

當指示音響畢，吊掛在架上的 Stickman 開始向前擺動，接著「屈膝」摺疊身體飛向空中並脫離鋼索，再以 360 度後空翻後伸展落地以分散衝擊力。Stickman 不但能 360 度空翻，還能空翻兩周，也能直接在沒有翻轉下向前擺盪落地。

雖然 Stickman 不像波士頓動力人形機器人 Atlas 擁有雙腳，能在後空翻後落地站穩，但以動作順暢度來說，Stickman 表現算是可圈可點，做到了許多機器人無法做到的事，未來發展值得期待。