有關注性愛及科技發展的人認為，性愛機器人會帶來更安全的性行為，有用作性心理治療的潛力，甚至可以減少性侵、戀童。但這些到底是樂觀的猜想抑或有證據支持的預測？醫學期刊《BMJ 性與生殖健康》的一篇論文中，兩位作者——聖佐治大學醫院的 Chantal Cox-George 醫生及倫敦國王學院婦產科醫生 Susan Bewley——指出，在尋找關於性愛機器人及健康有關的醫學文獻後，發現結果是一片空白。
當然，這不代表性愛機器人沒有上述好處，只是目前的確沒有相關研究，因此未有證據支持，不應將之當成事實。
不能只看潛在好處論文提到，有人設想未來的紅燈區都是性愛機器人，而且機器人都以抗菌物料製作，阻止性病傳播。不過作者指出，假如機器人出錯，引致受傷或感染，可能會有法律責任的爭議。此外，性愛機器人市場發展會減少暴力和感染，抑或進一步剝削性工作者，仍然純屬臆測。
把機器人用作性心理治療方面，兩位作者認為，性心理治療師未來應該檢視機器人對同理心及人類關係的影響。她們認為，對於能從無壓力下嘗試性行為的病人而言，機器人或有幫助，但也可能令部分人遠離跟人類的親密關係。
她們亦指出，讓有性功能障礙的人使用性愛機器人，有可能使他們更加孤立。此外，在用作協助伴侶性慾不協調的情況時，機器人也有潛在的不良後果，例如一方會拒絕沒有互動的另一方，或者機器人會威脅到關係本身。
至於減少性侵、戀童等犯法行為方面，作者提到即使在性愛機器人出現之前，亦已經有關於色情影片會否降低強姦、賣淫數字的爭議，而且沒有太多共識。而相反的風險包括將人商品化、把性偏差行為正常化、令人上癮等，即使大多數性愛機器人用家能區分事實和幻想，有部分人可能不會，引致增加性侵的憂慮。
機器人會改變我們嗎？文中特別提到一家生產兒童體型性愛娃娃的日本公司，該公司聲稱協助戀童者「重新導向黑暗慾望」保護潛在受害人，該公司行政總裁自認有戀童衝動，認為異常的性癖好無法改變，應該有合法和合乎倫理的方式表達出來。然而作者指出，目前沒有證據顯示使用「戀童機器人」有效減少兒童性侵犯，她們強烈反對這種「治療」方式，除非是用作合乎科學和倫理的實驗之中。
論文最後關注的部分，是性愛機器人會否改變社會常態。作者指出，性愛機器人一般是女性體型，與大眾利益相關的問題包括，如何避免因宣揚一種扭曲、降低女性身體自信的審美觀而引起的性別歧視和不平等。另外，亦有人關注若可設定機器人的「性格」，模擬未經同意下性交——即強姦——會令「同意」的界線變得模糊。
負責任機器人科學基金會（Foundation for Responsible Robotics, FRR）去年一份報告亦有提到，雖然機器人無法授予同意，也就不能被強姦，但像人的機器人可用作模擬強姦。報告亦指出，有類似劇情的美劇《西部世界》（Westworld）在媒體也引起此議題的不少討論。
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