ROS 1.0 訊息傳遞方式教學文

文章來源：https://pse.is/GRZXM

本篇的重點，是在「室內」讓多台機器一同使用 ROS 1.0 系統。
為了達成這個目的，首先需要了解的便是 ROS 1.0 系統的遠端通訊架構，如下圖所示：


ROS 1.0 系統透過 TCP/IP 的通訊協定來完成與多個機器人之間的通訊。
簡單來說，就是只要知道各個機器人間的本地 IP 位置，
便可以在「室內」使用 ROS 1.0 系統來完成各種訊息的傳送。

但這種方法有一個限制：機器人間需要形成「區域網路」後，
ROS 系統才有辦法透過各自的本地 IP 位置來完成通訊。

若是想要多個機器人在「室外」使用 ROS 系統，則需要設定「遠程 ROS 1.0 系統網路」，
相關資訊可以至 ROS 的官方教學網址查詢。




教學文：
首先是遠端通訊架構的設置
接著是多台機器的設定方式
最後一步是小烏龜測試
文中當然也包含Virtualbox 的網路設定與測試

看詳細步驟：https://pse.is/GRZXM